自重电动轮椅具有额定有效载荷，作业臂越重，系统能够承载的用户体重就越轻，系统操作性能就越差，为此安装于轮椅上的作业臂质量轻巧至关重要。基于该原则，设计的作业臂包含本体和控制系统在内，总重量不超过15 kg。刚度操作者是助老／助残机器人系统中的一个核心单元，作业臂由其遥控操纵，精度较低，但用户的全程参与，使得作业臂的柔顺性所带来的误差很容易得到调整。因此，安装于电动轮椅上的轻型作业臂的负载自重比可以远远大于工业臂，但低刚度和大的间隙使得作业臂难以进行笛卡儿坐标控制，故在刚度和精度方面需进行综合考虑设计。能源供给与消耗电动轮椅(Smart 9．906，Germany)带有24 V蓄电池组，这也为作业臂的能源供给提供了条件。作业臂中的电机、码盘和控制器、人机交互装置、传感器24 V电源供电。由于蓄电池储存的能量有限，设计中尽量降低系统的能耗。 (文/小编)
(文/小编)
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